プライベートネットにあるAurora MySQL-S3間のCSVファイルのインポート／エクスポート

タイムアウトエラーなのでVPCやVPCエンドポイントなどのネットワーク周りの設定に問題があるように見えます。
実際の環境が見れていないのでわからないのですが、まずは以下の部分を確認してみてください。

1. サブネットのルートテーブル→Auroraが使用しているサブネットのルートテーブルにVPCエンドポイント宛のルートがあるか確認してください。
2. VPCエンドポイント→VPCエンドポイントがAuroraで使用しているVPCに紐づいているか確認してください。

認証情報が無いとエラーが出ているのでIAM周りが怪しいと思います。
このエラーはAuroraクラスターにIAMロールがアタッチされていなかったり権限不足だと発生します。
一度以下のドキュメントをご確認いただいてもよろしいでしょうか？
https://repost.aws/ja/knowledge-center/amazon-aurora-upload-data-s3

早速のご回答ありがとうございます。IAM周りを調べて間違い箇所を修正しましたが、次は別のエラーが出ました。 ERROR 63985 (HY000): S3 API returned error: Network Connection:curlCode: 28, Timeout was reached curlがタイムアウトしているようなので、VPCエンドポイントかS3かの設定に問題があるのでしょうか？ 度々で申し訳ございません。ご教示いただけますと幸いです。