Terraformでリソースを構築するとき、EC2にアクセスする必要がありますか？

いいえ、EC2への接続は不要です。
ご自身のローカル端末にAWSの認証情報(アクセスキーやシークレットアクセスキー)が設定されていればAWSへアクセスが可能なためEC2への接続は不要になります。