プライベート環境からaws cliを利用する

インターネットにはアクセスできるが、ipアドレス単位で厳密にセキュリティグループの管理がされているVMから aws cliを操作したいです。

この場合、awscliがインターネット経由でエンドポイントにアクセスできる必要がある認識ですが、エンドポイントのipアドレスは公開されているのでしょうか。

公開されていない場合、プライベートリンクを利用してアクセスする方法しかないのでしょうか。 もっと良いやり方があればご教授ください。